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基本信息
辦公電話：51683741 電子郵件： yffang@bjtu.edu.cn
通訊地址：北京交通大學(xué)機(jī)電學(xué)院 郵編：100044 

教育背景與工作經(jīng)歷

1978.03——1982.01 齊齊哈爾大學(xué) 輕工機(jī)械專業(yè) 工學(xué)學(xué)士 1984.09——1987.07 東北重型機(jī)械學(xué)院 機(jī)械學(xué)專業(yè) 工學(xué)碩士 1991.09——1994.06 Staffordshire大學(xué)(英國) 機(jī)械工程專業(yè) 工學(xué)博士 1986.10——1995.09 齊齊哈爾大學(xué) 機(jī)械學(xué)院 講師 1995.10——1995.06 燕山大學(xué) 機(jī)械系 副教授 1996.07——1999.09 北方交通大學(xué) 機(jī)械系 副教授 1999.10——現(xiàn)在 北京交通大學(xué) 機(jī)械與電子工程學(xué)院 教授
研究方向（順序不分先后）
機(jī)械設(shè)計(jì)及理論
機(jī)器人學(xué)
機(jī)械設(shè)計(jì)及理論
招生專業(yè)
機(jī)械工程博士
機(jī)械設(shè)計(jì)及理論碩士
機(jī)械工程(專業(yè)學(xué)位)碩士

科研項(xiàng)目

北京市自然基金“面上”：多功能可重構(gòu)康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論及關(guān)鍵技術(shù)研究，2013-01-01--2015-12-31，14.0萬元，主持
紅果園：Φ5m箱體泡沫塑料等厚加工工藝改進(jìn)研究，2013-05-01--2015-05-01，89.6萬元，參加
紅果園：大型圓柱工件自由曲面等厚實(shí)時(shí)加工設(shè)備研制，2013-05-01--2014-11-30，74.0萬元，參加
基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)： 冗余并聯(lián)裝備設(shè)計(jì)理論及關(guān)鍵技術(shù)研究，2013-01-01--2016-01-01，51.0萬元，參加
教育部“新世紀(jì)優(yōu)秀人才”：新世紀(jì)優(yōu)秀人才支持計(jì)劃，2013-01-01--2015-12-31，50.0萬元，參加
北京市自然基金“面上”：面向操作任務(wù)的空間過約束閉環(huán)機(jī)構(gòu)綜合及優(yōu)選理論研究，2012-01-01--2013-06-01，4.0萬元，參加
其它部市：可重構(gòu)變胞并聯(lián)機(jī)構(gòu)綜合設(shè)計(jì)方法與應(yīng)用研究，2012-04-01--2013-04-10，5.0萬元，參加
北京交通大學(xué)：變電站環(huán)境智能保障系統(tǒng)技術(shù)開發(fā)，2012-02-16--2014-02-16，560.0萬元，參加
基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)：高通過性桿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)陸基機(jī)動(dòng)平臺(tái)，2012-04-01--2014-12-31，70.0萬元，參加
基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)：新型踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置系統(tǒng)設(shè)計(jì)，2012-03-01--2013-03-01，3.0萬元，參加
基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)：變胞并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)，2012-03-01--2013-03-01，1.0萬元，參加

國家自然科學(xué)基金“面上”：高性能冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)理論與方法研究，2012-01-01--2015-12-31，60.0萬元，主持
基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)：驅(qū)動(dòng)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合與運(yùn)動(dòng)控制研究，2011-07-01--2012-07-01，5.0萬元，參加
紅果園：大型復(fù)雜特種工件防熱層自動(dòng)噴涂裝備關(guān)鍵技術(shù)研究，2011-03-15--2014-03-15，300.0萬元，參加
紅果園：高精度大工作空間自動(dòng)噴涂機(jī)器人研究，2011-04-06--2012-04-06，230.0萬元，參加
紅果園：圓柱段泡沫加工厚度在線檢測系統(tǒng)開發(fā)，2011-06-20--2011-12-30，35.5萬元，參加
基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)：高可靠性特種操作機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)理論及方法研究，2010-12-01--2012-12-31，6.0萬元，參加
國家自然科學(xué)基金“面上”：基于數(shù)理邏輯的空間多環(huán)機(jī)構(gòu)型綜合方法研究，2011-01-01--2013-12-31，36.0萬元，參加
北京交通大學(xué)：懸浮式物料輸送系統(tǒng)技術(shù)開發(fā)，2010-05-24--2012-08-24，780.0萬元，參加
博士點(diǎn)基金：面向重載高安全性的特種冗余機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)理論及方法研究，2010-01-01--2012-12-30，6.0萬元，主持

紅果園：基于數(shù)控技術(shù)的試驗(yàn)件仿型加工系統(tǒng)，2009-05-01--2010-04-30，38.8萬元，參加
紅果園：泡沫熟料仿行加工設(shè)備研制，2009-04-20--2011-04-30，156.8萬元，參加
�？萍蓟�金：高校單位績效評(píng)價(jià)體系的研究，2008-06-01--2009-12-31，5.0萬元，參加
�？萍蓟�金：內(nèi)置并聯(lián)加力機(jī)構(gòu)型電廠落媒斗防堵裝置研究，2007-12-01--2009-12-01，2.0萬元，參加
�？萍蓟�金：少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性強(qiáng)健性分析，2007-07-01--2009-07-31，2.0萬元，參加
校科技基金：我校依法治校的規(guī)章制度體系建設(shè)研究，2007-01-01--2008-12-31，3.0萬元，參加
�？萍蓟�金：基于戰(zhàn)略績效的研究型大學(xué)質(zhì)量培育體系研究，2007-05-01--2008-10-31，0.5萬元，參加

國家自然科學(xué)基金“面上”：少自由度并聯(lián)機(jī)器人真實(shí)運(yùn)動(dòng)特性研究，2007-01-01--2009-12-31，28.0萬元，主持
北京交大創(chuàng)新科技中心：合成閘瓦熱處理工藝自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，2006-05-29--2007-12-30，5.0萬元，參加
博士點(diǎn)基金：裝配誤差對(duì)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性影響的分析，2006-01-01--2008-12-31，6.5萬元，主持
�？萍蓟�金：研究型大學(xué)戰(zhàn)略績效評(píng)價(jià)體系研究，2005-03-31--2006-09-30，3.0萬元，參加
�？萍蓟�金：中央電視臺(tái)機(jī)器人電視大賽，2004-01-01--2005-12-31，10.0萬元，參加
�？萍蓟�金：協(xié)作式虛擬軸機(jī)床設(shè)計(jì)理論與關(guān)鍵技術(shù)研究，2004-01-01--2005-12-31，5.0萬元，主持
�？萍蓟�金：全自動(dòng)智能搬運(yùn)機(jī)器人的研制，2004-03-10--2004-07-30，20.0萬元，主持

國家自然科學(xué)基金：對(duì)稱結(jié)構(gòu)的非過約束4自由度和5自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)綜合方法研究，2004-01-01--2006-12-31，21.0萬元，主持
北京交通大學(xué)：機(jī)器人制作，2003-01-01--2003-05-31，3.0萬元，主持
校科技基金："太空征服者"全自動(dòng)智能機(jī)器人的研制，2003-01-01--2003-06-30，20.0萬元，主持
鐵道部科技基金：鐵路隧道消防機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究，2001-01-01--2002-02-01，2.0萬元，主持
國家自然科學(xué)基金：先進(jìn)制造技術(shù)動(dòng)態(tài)圖形圖像技術(shù)，1999-01-01--2001-12-01，30.0萬元，參加
其它：工業(yè)機(jī)器人通過奇異位形的控制方法研究，1998-01-01--1999-12-01，3.0萬元，主持
國家自然科學(xué)基金：基于ＦＢＳ模型的經(jīng)營過程重組知識(shí)系統(tǒng)的研究選定，1997-01-01--1999-12-01，9.0萬元，參加

教學(xué)工作
本科生：機(jī)械原理，機(jī)械工程概論，Mechanisms and Machine Theory 碩士生：機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué) 博士生：機(jī)械工程創(chuàng)新與實(shí)踐

學(xué)術(shù)成果
期刊論文

I. 期刊論文

1. Congzhe Wang, Yuefa Fang, Sheng Guo, Yaqiong Chen. Design and Kinematical Performance Analysis of a 3-RUS/RRR Redundantly Actuated Parallel Mechanism for Ankle Rehabilitation. Journal of Mechanisms and Robotics, 2013, 5(4): 041003.

2. Fang, Hairong; Fang, Yuefa; Zhang, Ketao, Kinematics and workspace analysis of a novel 3-DOF parallel manipulator with virtual symmetric plane. PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE. Vol:227 No: C3, pp:620-629, 2013

3. Zhang, Ketao; Dai, Jian S.; Fang, Yuefa, Geometric Constraint and Mobility Variation of Two 3S(v)PS(v) Metamorphic Parallel Mechanisms. JOURNAL OF MECHANICAL DESIGN Vol:135 No: 1, 011001, JAN 2013

4. Fang Hairong; Fang Yuefa; Zhang Ketao, Reciprocal Screw Theory Based Singularity Analysis of a Novel 3-DOF Parallel Manipulator. CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING, Vol: 25 No: 4 pp: 647-653 , JUL 2012

5. Qiang Zeng, Yuefa Fang, “Algorithm for Topological Design of Spatial Multi-loop Hybrid Mechanisms via Logical Proposition,” Cambridge Journal, Robotica. July 2012 30 : pp 599-612.

6. Qiang Zeng, Yuefa Fang, 2012, “Structural Synthesis and Analysis of Serial-Parallel Hybrid Mechanisms with Spatial Multi-loop Kinematic Chains,” Mechanism and Machine Theory. V49, March 2012, Pages 198-215.

7. Sheng Guo, Yuefa Fang, Haibo Qu, 2012, “Type Synthesis of 4-DOF Nonoverconstrained Parallel Mechanisms Based on Screw Theory,” Robotica, 30(1), pp. 31-37.

8. Sheng Guo, Haibo Qu, Yuefa Fang, Congzhe Wang. The DOF Degeneration Characteristics of Closed Loop Over-Constrained Mechanisms. Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, 2012, 36(1): 67-82.

9. Zhang, Ketao; Dai, Jian S.; Fang, Yuefa, Constraint analysis and bifurcated motion of the 3PUP parallel mechanism. MECHANISM AND MACHINE THEORY, Vol: 49 pp: 256-269 , MAR 2012

10. Qiang Zeng, Yuefa Fang and Kornel F. Ehmann, 2011, “Topological Structural Synthesis of 4-DOF Serial-parallel Hybrid Mechanisms,” ASME, Journal of Mechanical Design, 133, pp. 091008. (EI檢索, 20113914363168).

11. Qiang Zeng, Yuefa Fang and Kornel F. Ehmann, 2011, “Design of a Novel 4-DOF Kinematotropic Hybrid Parallel Manipulator,” ASME, Journal of Mechanical Design, 133, pp. 121006.

12. Ketao Zhang, J. S. Dai, Yuefa Fang, Topology and Constraint Analysis of Phase Change in the Metamorphic Chain and Its Evolved Mechanism, ASME Transactions, Journal of Mechanical Design , 2010, 132(12), p. 121001-1.

13. Ketao Zhang, Yuefa Fang, H. Fang, J. S. Dai, Geometry and Constraint Analysis of the 3-Spherical Kinematic Chain Based Parallel Mechanism, ASME Transactions, Journal of Mechanism and Robotics, 2010, 2(3), p. 031014.

14. Haibo Qu, Yuefa Fang, Sheng Guo, A new method for isotropic analysis of limited DOF parallel manipulators with terminal constraints, Robotica, Published online: 13 Aug. 2010.

15. 曲海波，方躍法，郭盛，一種少自由度并聯(lián)機(jī)器人雅克比分析的新方法，北京交通大學(xué)學(xué)報(bào)，2010，34(4), 136-140.

16. Qiang Zeng, Yuefa Fang, Structural Synthesis of Serial-Parallel Hybrid Mechanisms Based on Representation and Operation of Logical Matrix, ASME, J. Mech. Robotics, 2009, 1, 041003-1-10.

17. 郭盛,方躍法.基于螺旋理論的單閉環(huán)多自由度過約束機(jī)構(gòu)綜合,機(jī)械工程學(xué)報(bào), 2009年,45(11): 38-45

18. 韓書葵,方躍法.少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)真實(shí)運(yùn)動(dòng)分析，機(jī)械工程學(xué)報(bào), 2009年,45(9):58-63. 19. 郭盛,方躍法.基于等效并聯(lián)機(jī)構(gòu)的四足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析，高技術(shù)通訊, 2009,19(4) 20. 郭盛,方躍法.單閉環(huán)一自由度過約束機(jī)構(gòu)解析綜合,中國機(jī)械工程,2009,20(4)383-388 21. 張克濤,方躍法,郭盛.新型3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析,機(jī)械工程學(xué)報(bào),2009, 45(1):68-72 22. 槐創(chuàng)鋒,方躍法,郭盛. 雙足機(jī)器人的魯棒自適應(yīng)復(fù)合控制器設(shè)計(jì)，中國機(jī)械工程，2008.4，19(7): 834-837. 23. 槐創(chuàng)鋒,方躍法,郭盛. 基于自適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)態(tài)雙足機(jī)器人模糊控制，北京交通大學(xué)學(xué)報(bào)，2008.2，32(1): 108-111. 24. 槐創(chuàng)鋒,方躍法.5連桿雙足機(jī)器人建模和控制系統(tǒng)仿真, 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào), 2008.10, 20(177): 5682-5687. 25. 郭盛,方躍法.并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)綜合方法比較研究，北京交通大學(xué)學(xué)報(bào), 2007, 31(1)：41-45. 26. 郭盛, 方躍法. 非過約束五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)存在性問題的解析判定, 中國機(jī)械工程, 2007,18(2):2647-2651. 27. 郭盛, 方躍法.可實(shí)現(xiàn)空間取放作業(yè)的4自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)綜合, 機(jī)器人, 2007, 29(5):417-422. 28. 郭盛, 方躍法. 避免約束奇異的平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法, 兵工學(xué)報(bào), 2007, 28(28):975-980. 29. ZHU Dachang, FANG Yuefa. Adaptive control of parallel manipulator via fuzzy neural network algorithm. Journal of Control Theory and Application, 2007,5(3): 295-300. (EI)

30. 朱大昌,方躍法. 4-RRCR 型并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)關(guān)聯(lián)運(yùn)動(dòng)特性分析.自然科學(xué)進(jìn)展,2007, 17(7) 31. 郭盛，方躍法，避免設(shè)計(jì)位形下發(fā)生平臺(tái)奇異的3自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法,中國機(jī)械工程，2005年第一期，P8-11 32. 郭盛，方躍法，用于姿態(tài)調(diào)節(jié)的并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法，兵工學(xué)報(bào)，2005,5,100-104 33. 房海蓉,方躍法,郭盛.四自由度對(duì)稱并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)綜合的方法研究，北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2005, 31(3):346-350 34. Yuefa Fang, Lungwen Tsai, Enumeration of a class of overconstrained mechanisms using the theory of reciprocal screws, Mechanism and Machine Theory, 2004, No.9, pp.1175-1187 35. Yuefa Fang, Lungwen Tsai, Analytical Identification of Limb Structures for Translational Parallel Manipulators, Journal of Robotic Systems, 2004, No.5, pp.209-218 36. Yuefa Fang, Lungwen Tsai, Structure Synthesis of a Class of 3-DOF Rotational Parallel Manipulators, IEEE Transactions, Robotics and Automation ,2004, No.2, pp.117-121 37. 郭盛，方躍法，利用吳方法求解3自由度并聯(lián)機(jī)器人位置正解，北方交通大學(xué)學(xué)報(bào)，2004年第一期,P84-86 38. 郭盛，方躍法，5自由度并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法，機(jī)器人,2004年第3期，241-245 (EI） 39. 郭盛，方躍法，一種可以實(shí)現(xiàn)救援對(duì)接的4自由度并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法，中國安全科學(xué)學(xué)報(bào),2004年第8期，P22-24 40. Fang Hairong, Fang Yuefa, Guo sheng.structure synthesis of 4-dof parallel robot mechanisms based on the screw theory，chinese journal of mechanical engineering,2004,(4):pp486-489(機(jī)械工程學(xué)報(bào)) 41. 房海蓉，郭盛,方躍法.四自由度對(duì)稱并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)綜合方法[J]。北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)，2005-12，31（3）， 42. 房海蓉，方躍法,郭盛. Structure Synthesis of 4-dof Parallel Robot Mechanisms Based on Screw Theory[J]。Chinese Journal of Mechanical Engineering，2004-12，17（4）

43. 房海蓉,方躍法，胡明, 3轉(zhuǎn)動(dòng)1移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合，北方交通大學(xué)學(xué)報(bào)Vol.28, No.4,2004:72-75 44. Yuefa Fang and Lung-Wen Tsai, Feasible Motion Solutions for Serial Manipulators at Singular Configurations, ASME Transactions, Journal of Mechanical Design, Vol.125, No.1 2003. 45. Yuefa Fang and Lung-Wen Tsai, Inverse Velocity and Singularity Analysis of Low-DOF Serial Manipulators, Journal of Robotic Systems, 20(4), 2003 46. Hu Zhunqing, Fang Hairong, Fang Yuefa. Study and Simulation of Manipulator Kinematic Solution at Singular Configurations.系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2003,15(6):826-829 47. Hu Zhunqing, Fang Hairong, Fang Yuefa. Simulation Analysis of Low-DOF Serial Manipulator. 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2003,15(5):693-695 48. 胡準(zhǔn)慶, 房海蓉, 方躍法. 機(jī)器人精確軌跡控制方法的研究.中國安全科學(xué)學(xué)報(bào).2003, 13（3）:8-11 49. Yuefa Fang and Lung-Wen Tsai, Structural Synthesis of a Class of 4-DOF and 5-DOF Parallel Manipulators with Identical Limbs, The International Journal of Robotics Research, 21(9)，2002，799-810 50. Z. Huang, J. Wang and Y. F. Fang, Analysis of Instantaneous Motion of Deficient-Rank 3-RPS Parallel Manipulators.Mechanisms and Machine Theory, 37(3): 229-240, 2002(SCI） 51. 房海蓉, 胡準(zhǔn)慶, 方躍法. 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人智能控制. 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用, 2002,No 4 52. 胡準(zhǔn)慶，房海蓉, 方躍法, 解決機(jī)器人奇異性問題的新型控制方法 測試技術(shù)學(xué)報(bào)2002年B第16卷增刊No.7:1397-1340 53. 方躍法,陳集 "機(jī)器人通過奇異位形的控制方法",齊齊哈爾大學(xué)學(xué)報(bào), 第18卷, 第1期, 2002年,67-70 54. 方躍法,房海蓉,牟建斌 "并聯(lián)機(jī)器人誤差敏感系數(shù)及其在工作空間的分布",北方交通大學(xué)學(xué)報(bào),第24卷, 第4期, 2002年,38-42 55. 孫孟慶,方躍法"內(nèi)燃機(jī)振動(dòng)力平衡的質(zhì)心位移法研究",北方交通大學(xué)學(xué)報(bào),第24卷, 第4期, 2002年,88-92 56. 房海蓉,方躍法等,"基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人智能控制",機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2002年, 第4期,28-32 57. Yuefa Fang，Zhen Huang“Analytical Identification of the Principal Screws of the Third Order Screw System" Mechanisms and Machine Theory, 1998,33(7):987-992

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專利

1. 郭盛，方躍法，岳聰，曲海波，混聯(lián)型落煤斗防堵裝置，發(fā)明專利，2010-12-1 2. 方躍法，張克濤，一種具有兩轉(zhuǎn)動(dòng)和一移動(dòng)的三自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，發(fā)明專利，2010-11-10 3. 郭盛，曲海波，方躍法，內(nèi)置并聯(lián)機(jī)構(gòu)型電廠落煤斗防堵裝置，發(fā)明專利，2010-6-9 4. 郭盛，方躍法，房海蓉，齒輪齒條副非過約束四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，發(fā)明專利，2009-7-29 5. 郭盛，方躍法，房海蓉，轉(zhuǎn)動(dòng)副非過約束四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，發(fā)明專利，2009-7-29 6. 方躍法，一種具有三移動(dòng)和一轉(zhuǎn)動(dòng)的四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，發(fā)明專利， 2005-2-23 7. 方躍法，一種三自由度轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，發(fā)明專利，2005-2-16
獲獎(jiǎng)與榮譽(yù)
1. 變胞并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法與運(yùn)動(dòng)特性研究，上銀優(yōu)秀機(jī)械博士論文，優(yōu)秀獎(jiǎng)，2011-11 2. 適應(yīng)鐵路發(fā)展需求，培養(yǎng)具有行業(yè)特色的創(chuàng)新人才，北京市教學(xué)成果獎(jiǎng) 二等，2008-9 2/5 3. 北京交通大學(xué)教學(xué)名師 2007-5 4. 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的現(xiàn)代分析與綜合理論，教育部提名國家科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)（自然科學(xué)獎(jiǎng)）一等獎(jiǎng)2005-10 6/10 5. 機(jī)械類學(xué)生創(chuàng)新能力培養(yǎng)的研究與實(shí)踐，方交通大學(xué)教學(xué)成果，一等獎(jiǎng)，2002-6 1/5 6. 動(dòng)手能力與創(chuàng)新能力培養(yǎng)的改革與實(shí)踐，北京市教學(xué)成果獎(jiǎng) 二等，2001-8 2/5 7. 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論與控制，河北省科技進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)，2000-9 8. 北京市精品課程 機(jī)械原理 2000-6
社會(huì)兼職
(1) Associte Editor, ASME Journal of Mechanisms and Robotics (2) ASME Journal of Mechanical Design, Mechanisms and Machine Theory, Cambridge Journal Robotica, Journal of Mechanical Science and Technology, Journal of Systems and Control Engineering,機(jī)械工程學(xué)報(bào)，中國機(jī)械工程，機(jī)器人等多個(gè)國際和國內(nèi)著名雜志的審稿人