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圖書(shū)簡(jiǎn)介

品牌：圖書(shū)

詳情

商品基本信息，請(qǐng)以下列介紹為準(zhǔn)
商品名稱(chēng)：	機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)/熊有倫
作者：	熊有倫
市場(chǎng)價(jià)：	20元
文軒網(wǎng)價(jià)：	15.4元【77折】
ISBN號(hào)：	9787560913056
出版社：	華中科技大學(xué)出版社
商品類(lèi)型：	圖書(shū)

其他參考信息（以實(shí)物為準(zhǔn)）
裝幀：平裝	開(kāi)本：	語(yǔ)種：中文
出版時(shí)間：1996-08-01	版次：1	頁(yè)數(shù)：
印刷時(shí)間：2011-11-01	印次：16	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

熊有倫主編的《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》系統(tǒng)地介紹了機(jī)器人的基礎(chǔ)理論和關(guān)鍵技術(shù)。主要內(nèi)容包括：機(jī)器人的機(jī)構(gòu)、位姿描述和齊次變換、操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、操作臂的雅可比、操作臂動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃、操作臂的控制、機(jī)器人語(yǔ)言和離線編程等�！稒C(jī)器人基礎(chǔ)》反映了機(jī)器人在規(guī)劃、控制和編程方面近期所取得的成果。此外，書(shū)中還附有習(xí)題和編程練習(xí)。《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》可用作高等工科院校機(jī)電一體化、機(jī)械制造、自動(dòng)化技術(shù)等專(zhuān)業(yè)機(jī)器人技術(shù)課程的教材，也可供從事機(jī)器人研究的科技工作者使用。

目錄

第一章 概述 1.1 機(jī)器人的自動(dòng)化 1.2 機(jī)器人的應(yīng)用 1.3 機(jī)器人機(jī)構(gòu) 1.4 機(jī)器人規(guī)格 習(xí)題 第二章 位姿描述和齊次變換2.1 剛體位姿描述 2.2 坐標(biāo)變換 2.3 齊次坐標(biāo)和齊次變換 2.4 齊次變換矩陣的運(yùn)算 2.5 變換方程 2.6歐拉角與RPY角 2.7 旋轉(zhuǎn)變換通式 2.8 自由矢量的變換 習(xí)題 第三章 操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué) 3.1 連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系 3.2連桿變換和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 3.3 XHK5140換刀機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 3.4 PUMA560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 3.5PUMA560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解 3.6 腕部三軸相交時(shí)的封閉解 3.7 運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的有關(guān)問(wèn)題 3.8 關(guān)節(jié)空間和操作空間 習(xí)題 第四章操作臂的雅可比 4.1 雅可比矩陣的定義 4.2 微分運(yùn)動(dòng)和廣義速度 4.3 雅可比矩陣的構(gòu)造法 4.4 PUMA560的雅可比4.5 力雅可比 4.6 奇異性和靈巧度 4.7 剛度和變形 4.8 誤差標(biāo)定和補(bǔ)償 習(xí)題 第五章 操作臂動(dòng)力學(xué) 5.1連桿的速度和加速度分析 5.2 連桿靜力學(xué)分析 5.3 牛頓-歐拉遞推動(dòng)力學(xué)方程 5.4 關(guān)節(jié)空間和操作空間動(dòng)力學(xué) 5.5動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo) 5.6 動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì) 5.7 拉格朗日動(dòng)力學(xué) 5.8 操作臂的動(dòng)力學(xué)建模和仿真 習(xí)題 第六章 軌跡規(guī)劃 6.1軌跡規(guī)劃的一般性問(wèn)題 6.2 關(guān)節(jié)軌跡的插值 6.3 笛卡爾空間規(guī)劃方法 6.4 四元數(shù)與直線軌變規(guī)劃 6.5 軌跡的實(shí)時(shí)生成 6.6基于動(dòng)力學(xué)模型的軌跡規(guī)劃 習(xí)題 第七章 操作臂的控制 7.1 引言 7.2 單關(guān)節(jié)的線性模型和控制 7.3 控制規(guī)律的分解 7.4操作臂的非線性控制 7.5 操作臂的多關(guān)節(jié)控制 7.6 控制中的實(shí)際問(wèn)題 7.8 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng) 7.9 基于直角坐標(biāo)的控制7.10 李亞普諾夫穩(wěn)定性分析 習(xí)題 第八章 機(jī)器人語(yǔ)言和離線編程 8.1 機(jī)器人語(yǔ)言概述 8.2 機(jī)器人語(yǔ)言結(jié)構(gòu) 8.3 VAL語(yǔ)言8.4 機(jī)器人語(yǔ)言的有關(guān)問(wèn)題 8.5 離線編程系統(tǒng)的特點(diǎn)和要求 8.6 離線編程系統(tǒng)的組成 8.7 離線編程和仿真系統(tǒng)HOLPSS8.8 離線編程系統(tǒng)的發(fā)展和拓廣 習(xí)題 附錄一 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)編程實(shí)驗(yàn) 附錄二 有關(guān)術(shù)語(yǔ)英-漢對(duì)照 參考文獻(xiàn)

目錄

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